ربات بازوی 6 درجه آزادی MSAP-2

جدول (1): مشخصات ربات

ویژگی‌های ربات بازوی 6 درجه آزادی MSAP-2 جهت استفاده در آزمایشگاه‌های آموزشی و تحقیقاتی:

آزمایشگاه آموزشی رباتیک:

با توجه به انجام پروسه طراحی و استفاده از نرم‌افزارهای MATLAB، ADAMS و ANSYS، مدل ربات در نرم افزارهای مذکور در دسترس بوده آزمایش‌های زیر با ربات زیر قابل انجام است:

• آزمایش آشنایی با ساختار ربات‌ها، مفهوم عضو، مفصل، فضای کاری، پیکربندی، عملگرها، کنترلر، رابط انسان و ربات
• انجام تست‌های سینماتیک مستقیم و معکوس
• انجام تست حرکت نقطه به نقطه و مسیر مشخص
• انجام تست سینماتیک سرعت
• انجام تست استاتیک ربات‌‌ها و اندازه‌گیری انعطاف‌پذیری
• تست دینامیک مستقیم و معکوس
• تست روش‌های کنترلی مختلف و آنالیز حساسیت (آپشنال)

آزمایشگاه پژوهشی رباتیک:

با توجه به وجود مدل کامل ربات در محیط نرم افزار ADAMS، مطابق نمونه‌ای که در شکل (2) دیده می‌شود، آزمایشات شبیه‌سازی زیر قابل انجام بوده و مدل ربات دارای انعطاف کافی می‌باشد. از جمله این انعطاف می‌توان به ظرفیت حمل بار بالا، پیش بینی درجات آزادی مازاد (Redundant) با استفاده از ریل و ریل گردان (شکل (3)) و همچنین پایه متحرک ربات اشاره نمود. برخی از آزمایشاتی که این ربات قابلیت انجام آنرا داراست به شرح زیر می‌باشد:

• شبیه‌سازی حرکت ربات در حالت P2P و Pre-defined Path
• بهینه‌سازی سینماتیکی
• بهینه‌سازی دینامیکی
• تست سخت افزار در حلقه (Hardware in the loop)
• تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی (Dynamic load carrying capacity)
• اجتناب از برخورد با مانع (Obstacle Avoidance) (شکل (4))

شکل(2): مدل دینامیکی ربات در نرم افزار ADAMS

شکل(3): ایجاد درجات آزادی مازاد با استفاده از ریل و پایه متحرک

شکل(4): اجتناب از برخورد با مانع

ایمنی ربات جهت استفاده در آزمایشگاه:

با توجه به اهمیت بحث ایمنی، تاییدیه تامین اجتماعی اخذ شده و نکات مهم مرتبط با اینی رعایت شده است. از جمله می‌توان به انجام تست‌های مخرب و غیر مخرب قطعات مطابق استاندارد، رعایت استاندارد مونتاژ، استاندارد ایمنی، آنالیز ارتعاشات اشاره نمود. همچنین استفاده از سنسورهای مجاورتی متعدد جهت توقف اضطراری در صورت برخورد و همچنین وجود کنترل دستی جهت تغییر در برنامه اتوماتیک ربات در صورت بروز خطر باعث می‌شود تا دانشجویان و کارآموزان در محیطی امن از ربات استفاده نموده و از نظر ایمنی نگرانی نداشته باشند.

طراحی و ساخت سفارشی:

با توجه به وجود دانش فنی ساخت ربات مذکور که به طور کامل در اختیار این شرکت می‌باشد، اعمال هرگونه تغییر و سفارشی سازی جهت کاهش یا افزایش عملکرد یا هزینه امکان‌پذیر است. از جمله تغییرات ممکن که به سفارش خریدار می‌تواند صورت گیرد می‌توان به موارد زیر اشاره نمود:

• کاهش یا افزایش درجات آزادی اصلی
• تغییر در نوع گریپر و پنجه ربات و در نتیجه کاهش یا افزایش درجات آزادی فرعی
• تغییر در سطح اتوماسیون ربات با تغییر در سیستم کنترل و قانون کنترلی
• حذف ریل و ریل گردان در صورتیکه متقاضی، نیاز به بازوی مکانیکی پایه ثابت داشته باشد.
• حذف و اضافه برنامه ربات جهت ارسال اطلاعات حرکتی به ربات و همچنین رسم نمودارهای عملکردی آن پس از انجام تست از جمله: موقعیت، سرعت، شتاب، موقعیت زاویه‌ای، سرعت زاویه‌ای، نیرو، جریان الکتریکی، ولتاژ و غیره

خدمات پس از فروش:

همانطور که در بالا نیز بدان اشاره شد، با توجه به در اختیار داشتن دانش فنی ربات و به درخواست متقاضی هر سطح از خدمات پس از فروش و نگهداری و تعمیرات ربات توسط شرکت ماشین سازان البرز پیمان تضمین می‌گردد.